Powszechnie przyjmuje się, że Bałtowie ze Słowianami tworzyli niegdyś wspólnotę bałto-słowiańską. Przemawia za tym bliskie pokrewieństwo między językami słowiańskimi i bałtyckimi (niespotykane wśród języków indoeuropejskich w tak wielkim stopniu). Rozpad wspólnoty nastąpił ok. 1200-800 r. p.n.e., a według najnowszych hipotez nawet dopiero ok. IV-V w. n.e. pod wpływem koczowniczych plemion irańskich, które wkroczyły na południowe obszary zajmowane przez lud bałto-słowiański i zasymilowały się z nim powodując stworzenie w krótkim czasie wyodrębniającej się społeczności. W ten sposób nastąpił rozdział na Bałtów oraz Słowian (chociaż można przyjąć, że to od Bałtów oddzielił się lud słowiański), granicę między Bałtami a Słowianami wyznaczała prawdopodobnie rzeka Prypeć.

Bałtowie uchodzą za lud osiadły. Kultura dołkowo-grzebykowa utrzymująca się do końca I tyś. p.n.e. przypisywana jest Bałtom. Także nazwy rzek na tym obszarze (dorzecze Berezyny, Prypeci, górnego Dniepru aż po Desnę i Sejm) są pochodzenia bałtyckiego.

Wraz z upływem wieków Bałtowie przemieszczali się w kierunku zachodnim. Niemieckie źróda pisane potwierdzają ich obecność na lewym brzegu dolnej Wisły w X w. Tereny obecnej Białorusi zostały stopniowo zajęte przez Słowian między VI i XIII w., Bałtowie odbierali natomiast ziemie Ugrofinom powoli spychając ich na północ. W XIII w. losy Bałtów były bardzo ciężkie: zachodnia część (Prusy) była germanizowana, południowa (Jaćwingowie) często była strefą wpływów polskich i ruskich, natomiast wschodnia także ruskich. Podział plemienny wśród Bałtów był następujący:

Prusowie zamieszkiwali obszary na wschód od dolnej Wisły do Wielkich Jezior Mazurskich. Wspomniani przez Tacyta w jego "Germanii" plemiona zwane Aestii odnosiły się właśnie do Prusów i Jaćwingów. Nazwa plemienia nie jest jasna, pierwszy raz wspomniana została w IX w. jako Bursai. Prusowie ulegli germanizacji, na skutek prowadzonej przez Zakon Krzyżacki od XIII w. polityki nawracania mieczem i ogniem pogańskich Prusów. Pruowie zniemczyli się, a język pruski wyszedł z użycia w XVII w.

Jaćwingowie byli wschodnimi sąsiadami Prusów i wykazywali z nimi większe pokrewieństwo niż ze swoimi wschodnimi sąsiadami - plemionami litewskimi. Jaćwingowie określani są w źródłach dwiema nazwami, pierwotne formy bałtyckie rekonstruuje się jako: *Sudai co prawdopodobnie może oznaczać "miejsce bagniste" oraz *Jatvingai wywodzący się prawdopodobnie od nazwy rzeki *Jata i oznacza "mieszkańców kraju Jata".

Grupę plemion litewskich tworzyli Litwini zamieszkujący obecną Litwę Środkową, Aukszutowie - obszary wschodniej Litwy i północnej Białorusi oraz Żmudzini - nadbałtyckie obszary dzisiejszej Litwy. Nazwa Litwy rekonstruowana jest jako *Lietuva i utworzona została od nazwy rzeki *Leita. Aukszotuwie swą nazwę zawdzięczają Wyżynie, na której mieszkali (obecnie Wyżyna Wileńska), od litewskiego "auksztas" - "wysoki"); trzecie plemię - Żmudzini - od niziny (lit. "żemas"). Plemię Litwinów uzyskało dominację dopiero w XIV w. wchłaniając Aukszutów i nieco później Żmudzinów.

Podobnie było na północnych obszarach zasiedlanych w średniowieczu przez Bałtów. Cztery plemiona grupy łotewskiej zasymilowały się (pod skrzydłami plemienia Letgalów) i dały początek narodowi łotewskiemu. Nazwa Łotwy pochodzi od plemienia Letgalów. Letgalowie zamieszkiwali obszary dzisiejszej wschodniej Łotwy, a swoją plemienną nazwę stworzyli od nazwy rzeki *Leta. W zachodniej (nadmorskiej) mieszkali Kurowie pozostający częściowo pod wadzą ugrofińskich Liwów na przełomie I i II tysiąclecia n.e. Pomiędzy Letgalami i Kurami wciśnięte były dwa małe plemiona Semlowie i Zemgalowie.

W przeszłości z języka prabałtyckiego wyłoniły się dwa języki: zachodniobałtycki i wschodniobałtycki. Niestety do dnia dzisiejszego nie przetrwał żaden język będący następcą zachodniobałtyckiego, w średniowieczu do grupy zachodniobałtyckiej należały dwa języki: pruski (staropruski) i jaćwieski. Zachodniobałtycki rozpadł się na języki, którymi mówiły plemiona litewskie i łotewskie: litewski i łotewski oraz kuroński, seloński i zemgaleski.

Język pruski jest jednym z dwóch przedstawicieli języków zachodniobałtyckich. Poświadczony jest zaledwie kilkoma tekstami: trzema katechizmami luterańskimi oraz dwoma słownikami prusko-niemieckimi pochodzącymi z okresu od XV do XVII w. Kolejnym źródłem poznania języka pruskiego są nieliczne nazwy miejscowe i osobowe zachowane w różnych tekstach (głównie niemieckich). Język pruski wykazywał w średniowieczu dużą odrębność od języków, którymi mówiły plemiona litewskie i łotewskie. Na skutek wpływów z zewnątrz pruski zaadaptował wiele słów pochodzenia germańskiego i słowiańskiego. Germanizacja Prusów (prowadzona nie rzadko w sposób bardzo brutalny) spowodowała zatracenie ich języka. W XVIII w. wyszedł on z użycia.

Język jaćwieski jest drugim, dużo słabiej poznanym, przedstawicielem języków zachodniobałtyckich. Niestety nie jest on poświadczony tekstami, a tylko nazwami miejsc i osób utrwalonymi w źródłach ruskich i niemieckich. Jaćwieski z racji mijesca, gdzie zamieszkiwali jego użytkownicy, był podatny na wpływy słowiańskie. Język ten wyszedł z użycia ok. XIII w. wraz z wyginięciem plemiona Jaćwingów.

Kurowie używali języka, który wykazuje duże podobieństwo do selońskiego. Niedostatek informacji o nich nie pozwala stwierdzić czy pozostawały one w zależności dialektalnej czy stanowiły odrębne języki. Kuroński utrwalony jest wyłącznie w nazwach osobowych i miejscowych, nieliczne słowa pochodzenia kurońskiego widoczne są w litewskim i łotewskim. Kuroński wyszedł z użycia ok. XVI w. na skutek asymilacji ludności Kurlandii przez Litwinów i Łotyszy.

Seloński wykazuje podobieństwo do kurońskiego. Ten język także nie został poświadczony żadnym tekstem. Z użycia wyszedł ok. XVI w. w wyniku dominacji plemion letgalskich na plemieniem Selów.

Zemgaleski różnił się od kurońskiego i selońskiego. Jego historia potoczyła się podobnie jak selońskiego - zanikł ok. XVI w.

Dwa języki bałtyckie, które przetrwały do dnia dzisiejszego to przedstawiciele języków zachodniobałtyckich.

Najstarsze zachowane teksty litewskie pochodzą z XVI w. i mają charakter sakralny. Używany w średniowieczu język litewski (starolitewski) miał wyraźny podział dialektalny uzależniony od podziału plemiennego. Taki podział utrzymał się w języku do dziś. Zgodnie z dawnym nazewnictwem plemiennym mamy dialekt żmudzki, którym posługuje się ok. 25% Litwinów (charakteryzujący się dawnymi zapożyczeniami z kurońskiego dzięki asymilacji ludności kurońskiej i Żmudzinów). Drugim dialektem jest dialekt auksztajski (od Auksztów zamieszkujących wyżynę - Górną Litwę), którym posługuje się ok. 75% Litwinów. Dialekt auksztajski jest bardziej zachowawczy w stosunku do żmudzkiego i zachował więcej archaizmów.

Mimo stworzenia państwowości litewskiej w późnym średniowieczu (Wielkie Księstwo Litewskie) język litewski przeżywał ciężkie chwile. Księstwo było w przeważającej części zamieszkane przez Rusinów i ich język zdominował grody (z w późniejszych czasach miasta). Gdy nadeszły czasy Rzeczpospolitej Obojga Narodów język ruski wyparty został przez polski. Wyłącznie niewielka część ludności na prowincji posługiwała się litewskim. Dopiero chęć "odbudowania" go pod koniec XIX w. spowodowała, że powtórnie wszedł w powszechne użycie. Dziś posługuje się nim ok. 3 mln ludzi (Litwini na Litwie oraz na Białorusi i w Polsce).

Łotewski ukształtował się na skutek dominacji plemienia Letgalów (czemu obecnie ten język zawdzięcza swoją nazwę), które doprowadziło do asymilacji pozostałych plemion grupy łotewskiej i wyparcia używanych przez nich języków i dialektów (kurońskiego, selońskiego, zemgalskiego). Podział dialektalny wynikający z przeszłości utrzymuje się w języku łotewskim do dziś. Wyróżnia się trzy podstawowe dialekty: liwoński - ukształtowany na ziemiach zamieszkałych przez ugrofińskich Liwów asymiliowanych przez Kurów, środkowołotewski - z którego wywodzi się współczesny język literacki oraz górnołotewski.

Warto w tym miejscu nadmienić, że dialekt górnołotewski, używany we wschodniej części Łotwy, uważany jest przez wielu językoznawców za odrębny język - łatgalski. Posługuje się nim ok. 150 tyś. ludzi.

Najstarsze zabytki pisane pochodzą z XVI w. (teksty o charakterze religijnym). Język łotewski przetrwał - podobnie jak litewski - dzięki zaangażowaniu lokalnych językoznawców w jego "odbudowę". Dziś łotewskiego używa ok. 1,5 mln ludzi (w przytłaczającej części Łotyszy).